Présentation

Nous allons programmer le robot Maqueen de DFrobot afin qu'il suive une ligne noire au sol et s'arrête lorsqu'il est devant un obstacle à moins de 10 cm.

Maqueen est équipé de deux capteurs optiques situés sous le châssis et orientés vers le sol. En fonction de la couleur du sol, la lumière est plus ou moins réfléchie et les capteurs sur les broches 13 (gauche) et 14 (droit) renvoient chacun l’information suivante :

• 0 si le sol est perçu comme étant noir par le capteur (ou suffisamment sombre) ;
• 1 si le sol est perçu comme étant blanc par le capteur (ou suffisamment clair).

Maqueen est aussi équipé d'un capteur de distance à ultrason. Ce capteur émet des impulsions sonores qui sont renvoyées sur son récepteur si une surface réfléchissante (l'obstacle) se trouve suffisamment proche. Le capteur peut ainsi mesurer le temps que l'impulsion a mis pour faire l'aller et le retour et donc connaitre la distance entre le robot et l'obstacle.